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在起重机构中应用最多的是齿轮传动，蜗杆传动使用最少，链传动只在个别情况下使用。

齿轮传动分闭式传送和开式传动两种，电动起重机的所有机构都是采用闭式齿轮传动（减速器）。开式齿轮传动只在某些特殊情况下使用（如回转机构的布置，要求末级传动为开式齿轮传动；设计机构时无合适的减速器可供选用），使用时，齿轮圆周速度一般不超过1.5m/s。

齿轮材料以刚为主，其次是铸铁、铜合金及其他材料。齿轮材料和热处理方式的选择取决于机构的工作级别、工作条件和制造工艺的可能性。为了提高齿轮的承载能力，减小齿轮的尺寸和重量，广泛使用优质碳素钢或合金钢制造齿轮。为了降低成本，齿轮与轴最好使用不同材料制造，将齿轮装配在轴上。为了保证齿面和轮齿的强度，齿面应有足够的硬度，而心部要有足够的刚度和韧性，因此，齿轮都要经过热处理。

三、硬件的选型与分析

合理选择堆垛机电机,将直接影响堆垛机的运行状况。堆垛机使用的电机包括行走电机、货叉电机和升降电机。升降电机的动力太大,会引起包括升降台在内的整个系统的振动,噪声过大；升降电机容量则太小,起重力过小,因此不能实现必要的升降运动。因此,应合理选择堆垛机电机的容量。

在选定堆垛机用的电动机时应考虑以下的各项问题。

（1）在电气与机械方面都应对反复启动停止的操作有充分的耐久力。

（2）速度的可控性应良好。

（3）惯性矩应比较小，体积小且重量轻。

（4）输出轴的转速应与减速装置的结构相适应。

（5）应有可靠的外壳保护结构。

堆垛机的电源，除了极少数的特殊情况以外多用普遍的交流电源，使用最多的电动机是各结构都很坚固且价格低廉的三相鼠笼式感应电动机。

3.1步进电机驱动器的选型

步进电机驱动器的脉冲信号的频率与步进电机的转速是成正比的。其输出信号有以下两种：

(1)初相位信号：每次给驱动器上点后，将使步进电机在一个固定的相位上起始，这个相位就是初相位。初相位信号是指每当步进电机运行到初相位时，此信号就会以高电平的形式输出，反之为低电平。此信号和控制系统结合使用，还具有相位记忆功能。

(2)报警输出信号：所有驱动器都有多种保护措施（如：过温、过压、过流等）。当保护措施执行时，驱动器进入脱机状态从而使电机失电，但这时控制系统是尚未知晓的。如果想要通知系统，就要通过“报警输出信号”来传达。此信号共占用两个接线端子，此两端为继电器的常开触点，报警时触点会立即闭合。驱动器正常时，触点为常开状态。触点规格：DC24V/1A或AC110V/0.3A

对于两相四根线的电机，一般来讲，可以直接连接驱动器。

所以本设计采用型号为SH-2H057的步进电动机驱动器。SH-2H057步进电机驱动器采用的是铸铝结构，常用于小功率设备，其外壳就是散热体。所以使用时要将其固定在厚且大的金属板上或者较厚的机柜里，同时接触面之间还要涂上导热硅脂，并在其旁边加上风机用以良好的散热。