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一个标准的工作循环包含了上图所示13个基本动作。对于不同的情况，机械手的工作方式需要有多种选择以应对工作要求的变化。根据机械手的现场实际工作情况，程序必须考虑以下几种功能：1)自动运行和手动运行两种基本工作模式；2)程序还必须提供回原点的功能；3)为了便于机械手动作的单步调试，程序必须提供单步运行的功能；4)为了配合注塑机工作的某些特殊需要，程序必须提供单周期运行的功能。

4、控制系统

本设计采用了奥越信224CCPU(自带14DI/10DO）为主控，对注塑机械手进行编程控制，基本单元、外接特殊单元和特殊模块的数量最多不超过7个。采用PLC控制的最大特点就是体积小，功能强，响应速度快，可靠性高。不需要对硬件环境做大的改变，随时可依生产工艺的不同要求而修改，并具有可扩展性。下图为I/O分配表，用户可根据该表进行编程（仅供参考，可根据现场另行修改）

编写程序时，对于每个动作的控制点必须要正确，避免引起调试时出现差错，程序可根据上图的分配点进行编写，编写时要根据现场的生产工艺所需要的动作也进行编写，采用人机界面进行监控与操作，这里推荐使用组态王画面软件。

结束语：本设计利用十分成熟的PLC技术和变频器调速技术以及十分成熟先进的机械传动构件，让注塑机械手变得更加灵活与满足客户的需求。注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到极其重要的作用。